ICS43.020 CCST41T/CMAX 中关村智通智能交通产业联盟团体标准 T/CMAX21006-2023 自动驾驶车辆无人化道路测试内容及方法 Testingcontentsandmethodsofunmannedroadtestforautonomousvehicles （发布稿） 2023-07-21发布 2023-07-21实施 中关村智通智能交通产业联盟 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CMAX21006-2023 I目次 前言..............................................................................II 自动驾驶车辆无人化道路测试内容及方法...................................................1 1范围.................................................................................1 2规范性引用文件.......................................................................1 3术语和定义...........................................................................1 4一般要求.............................................................................2 4.1测试场地及测试环境.................................................................2 4.2测试设备及数据采集.................................................................2 4.3测试车辆要求.......................................................................3 4.4通用评估要求.......................................................................3 5测试内容.............................................................................3 6测试方法.............................................................................4 6.1基础性能测试.......................................................................4 6.2稳定性测试.........................................................................6 6.3场景能力测试.......................................................................6 附录A（资料性）夜间及特殊天气测试方法...........................................24 全国团体标准信息平台 T/CMAX21006-2023 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中关村智通智能交通产业联盟提出。 本文件由中关村智通智能交通产业联盟归口。 本文件起草单位：北京智能车联产业创新中心有限公司、中关村智通智能交通产业联盟、北京百 度智行科技有限公司、北京千方科技股份有限公司、北京车网科技发展有限公司、吉林大学、北京工 业大学、天津大学、北京航空航天大学、北京联合大学、北京电子科技职业学院、北京交通运输职业 学院、北京警察学院、西华大学、北京智行者科技股份有限公司、毫末智行科技有限公司、北京掌行 通信息技术有限公司 本文件主要起草人：任贵超、党利冈、林强、孙亚夫、于鹏、燕翙江、程周、彭伟、倪鹏、霍俊 江、贾轶春、岳红盼、董萧、夏曙东、章新杰、张玉新、赵晓华、李洋、马楠、郭聪、裴毅强、张 帆、朱青松、王学雷、宋建彤、段续庭、刘元盛、谭正平、刘修知、甘家华、张新敏、李卓、张放、 王晶、谢国富、张博蟠、吴佳琪 全国团体标准信息平台 T/CMAX21006-2023 1自动驾驶车辆无人化道路测试内容及方法 1范围 本文件规定了自动驾驶车辆开展无人化道路测试的内容及方法。 本文件适用于符合《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则(试行)》中无人化测试申请要求 的自动驾驶车辆。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 用于本文件。 GB5768（所有部分）道路交通标志和标线 GB/T22451-2008无线通信设备电磁兼容性通用要求 GB/T24720交通锥 T/CMAX116-01—2020自动驾驶车辆道路测试能力评估与方法 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 场景scenario 场景是指自动驾驶车辆行驶时所处的地理区域、自然环境、道路、交通流和时间等要素的集合。 3.2 目标车辆vehicletarget（VT） 用于构建测试场景的量产乘用车。 3.3 目标物objecttarget 用于构建测试场景的交通参与者及障碍物。 3.4 测试车辆vehicleundertest（VUT） 进行自动驾驶功能测试的车辆。 3.5 预计碰撞时间time-to-collision（TTC） 测试车辆在预设行驶轨迹中保持当前行驶速度到达与目标物的预碰撞点所需要的时间。 3.6 最高设计运行速度maximumdesignoperationalspeed 测试车辆在预设行驶轨迹中保持当前行驶速度到达与目标物的预碰撞点所需要的时间。 全国团体标准信息平台 T/CMAX21006-2023 23.7 纵向距离longitudinaldistance 测试车辆与目标车辆车头之间的直线距离。 3.8 周围车辆Surroundingvehicle 测试方法中未规定的、用于跟随记录测试过程与测试场景无关的其他车辆。 4一般要求 4.1测试场地及测试环境 4.1.1测试场地应满足如下条件： a)测试场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面； b)交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768（所有部分）要求； c)道路宽度不小于3.0m且不大于3.75m； d)电磁辐射对V2X相关设备不产生影响； e)测试过程中周围车辆不对测试过程产生干扰。 4.1.2测试环境应天气良好且光照正常，静态感知与动态感知测试项目中，光照度应不低于 10000lux。若测试车辆需要在特殊天气或夜间光照条件下进行测试，可参照附录A。 4.2测试设备及数据采集 4.2.1测试车辆与目标物 测试车辆、目标车辆等测试设备应至少具备WiFi、5G等无线通信能力的一种，并符合GB/T22451- 2008要求。 目标物包括目标车辆、两轮车、目标行人、交通锥等。目标车辆和两轮车应为大批量生产的普通 机动车、自行车或电动自行车，或采用表面特征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目 标；目标行人应为满足测试要求的成年或儿童假人。交通锥高度应大于70 cm且符合GB/T24720。 4.2.2测试设备要求 测试设备应满足如下要求： a)车内外视频采集设备分辨率不小于(1920×1080)像素点； b)运动状态采样和存储的频率不少于50Hz； c)速度采集精度不大于0.1 km/h； d)横向和纵向位置采集精度不大于0.1 m； e)加速度采集精度不大于0.1 m/s2。 4.2.3测试记录内容 测试车辆在执行表1中测试场景过程中，应记录以下内容： a)测试车辆运动状态参数： 1)车辆几何或质量中心点位置信息； 2)车辆纵向速度； 全国团体标准信息平台 T/CMAX21006-2023 33)车辆横向速度； 4)车辆纵向加速度； 5)车辆横向加速度； b)测试车辆相关提示信息状态； c)反映驾驶员及人机交互状态的车内视频及语音监控情况； d)反映测试车辆行驶状态的视频信息； e)目标物的位置及运动数据。 4.3测试车辆要求 4.3.1第一阶段无人化道路测试的自动驾驶车辆，安全员应位于驾驶位。 4.3.2第二阶段无人化道路测试的自动驾驶车辆，安全员应位于车内除驾驶位以外的其他座位，车 辆应在安全员所在位置应设置有制动装置。 4.3.3第三阶段无人化道路测试的自动驾驶车辆，安全员应位于远程控制位。 4.4.4测试车辆进行第一阶段无人化道路测试前，应满足T/CMAX116-01—2020中通用技术测试 要求并获得北京市T3级别自动驾驶道路测试牌照。 4.4.5测试车辆进行第二、三阶段无人化道路测试前，应分别满足第一、二阶段场景测试要求。 4.4.6测试车辆进行相应阶段无人化道路测试过程中，应通过表1中